开发记录(09.15-10.31)#

✅ ego_planner导航方案仿真测试#

  • 🗓️2023.09.24

  • 效果不佳，还需要调试。

  • 而且为了将三维导航适用于二维，需要带上很多其他的算法包，感觉没有必要

🟩 尝试将farPlanner与navigation2中的localPlanner（Controller）结合#

  • 🗓️2023.09.30 navigation2对系统的完整性要求比较高，locolPlanner[nav2]在没有localcost map的情况下似乎无法运行，虽然有nav2有很多现成的conntroller可以使用，但是该方案暂缓

✅ 迁移代码至ROS1#

  • 🗓️2023.09.30

  • 制作了镜像

  • 用于部署在rikibot上

  • 装车

    ../_images/car.jpg

  • FASTLIO_MAPPING

    ../_images/mapping.gif

🟩 使用FAST_LIO_LOCALIZATION#

  • 🗓️2023.10.01 对初始点的要求比较奇怪，配准经常失败，暂时不用这个方案

✅ Localization方案原理理解#

  • 🗓️2023.10.02 ICP and its variants…

  • 🗓️2023.10.03 DLL，NDT; TODO: ACML,ACML3D,EKF,UKF…

✅ git规范文档#

  • 🗓️2023.10.06

✅ 为localPlanner[CMU]加入全向运动模型的支持#

  • 🗓️2023.09.30

  • localPlanner默认是差分运动模型，依照作者描述和实际跑起来的效果，localplanner的算法优先转向再前进，并且在很多算法里都需要这种调整

  • 用差分来控制全向也未必不行，先看效果，需要的话再加入全向

  • localPlanner的路径是写死的，从一开始设计就没有考虑到全向的运动模型。

  • 解决方案：1.差分转全向 2.按照localPlanner的设计思路，重写全向的localPlanner 3.接入其他的全向localPlanner算法 4.把twowaydrive改成fourwaydriver

  • 🗓️2023.10.09/10 仿真环境内加入了对全向运动的支持，最后是按照localPlanner的设计思路，重写了全向的localPlanner按照localPlanner的设计思路，重写全向的localPlanner

  • 进化过程

    振荡版

    ../_images/oscillation.gif

    修正版，并且保留了原作者的一些设计思路，详见代码注释和readme

    ../_images/final.gif

    加入了全向轮的twoWayDrive控制模式，可以看到如果是后侧的点会先转向

    ../_images/notwowaydrive.gif

✅ coding持续集成#

  • 🗓️2023.09.30

  • 教程文档在博客中更新

  • 带有lfs管理的仓库持续集成问题会比较多，暂时还是先把大文件删除了

  • 🗓️2023.10.03 分为开发镜像和部署镜像

  • 🗓️2023.10.10 极客邦节点日常掉线。。。配置了更新代码自动化部署的流水线，可以将最新的代码同步并构建到用于部署的镜像上，但是由于节点掉线，无法测试，等待节点恢复后测试。

✅ 集群控制仿真环境搭建#

  • 🗓️2023.10.16 完成搭建

    ../_images/cluster.png

✅ Docker使用文档#

  • 🗓️2023.10.17

✅ 月结会+新规发布#

  • 🗓️2023.10.18-21 读新规，PPT，进度规划

✅ far_planner导航算法仿真测试#

  • 🗓️2023.09.24 仿真内效果很好 ../_images/simu.png ../_images/farplanner.png